下列关于康复机器人设计特征的描述中正确的是

• A、末端效应器设计通过末端装置带动肢体运动，因此不允许多关节参与运动
• B、微弱肌力的患者较容易操纵末端效应器机器人
• C、自由度是实现自动控制的首要环节
• D、在主动使用外骨骼机器人时对机器人的性能有极高的要求
• E、信息的采集与转换主要依赖于各类末端效应器